root locus

• controlde feedback gaininin arttirilmasi sonucu pole ve zerolarin yeni pozisyonlarini belirlemeye yarayan yontem. angle ve magnitude ko$ullari kullanilir, kolay bi yontemdir. kontrolsuz guc guc degildir^* ayriyetten (bkz: nyquist plot)
• matlab programinda rlocus komutu ile cizilebilen grafikler... hatta rlocfind yaparak herhangi bir nokta icin size k degerini bile verir bu matlab denen yoldas...
• root locus cizmek o kadar da zor bir islem degildir. oncelikle acilmis dongu donusum islevini yazalim:
  1+ k*h(s)g(s)=0
  
  1. h(s).g(s)'in kutuplarini ve sifirlarini eksene isaretlenmesi.
  2. reel eksen uzerindeki herhangi bir noktanin sagindaki toplam kutup ve sifir sayisi tek ise noktayi secilir. tum parcalar icin bu uygulanir.
  3. asimptotlarin belirlenmesi: 180/(#p - #z) #p: kutup sayisi. #z sifir sayisi.
  4. gelme veya gitme acisinin bulunmasi (180 - p + z => gitme acisi (kutuplar icin) 180 -z + p (gelme acisi, sifirlar icin)
  5. ayrilma - birlesme noktasinin bulunmasi.
  dk/ds = 0 denklemi cozulur.
  6. gerisi size kalmis.
• turkcesi kok-yer egrisi olan nane. sistemin transfer fonksiyonu 1+ k*h(s)g(s)=0 iken, sistemin hangi k araligi icin kararli olacagini bulan egri. root locus cizmeyi ve grafigi yorumlamayi iyi ogrenen kompansator ve kontrol edici ( pd, pid, pi) problemlerinde zorlanmaz.
• (bkz: koklerin yer egrisi)
• (bkz: ford focus)
• (bkz: kemal leblebicioglu)
• http://www.engin.umich.edu/…/ctm/rlocus/rlocus.html
• zerre haz etmediğim kontrol teorisinin zerre haz etmediğim onlarca konusundan en berbat olanı. o grafiği bi insanoğlunun çizmesini beklemek vicdansızlık değil de nedir?! bence bu konunun üzerine ayrıca bi düşülmeli, ne bileyim hakkında bi fakülte açılabilir, bi bölüm ya da en azından, ya da en kötüsünden bi root locus meslek yüksekokulu tarzında bişey açılsın da böyle hocalar yaya yaya anlatabilsin şu konuyu, sıkışınca olmuyo.
• root loci nin tekil halidir. türkçesi kök yer eğrisi diye geçer. herhangi bir sistemin kararlılık tepkisine (stability response) ve geçici hal tepkisine (transient response) bakarak sistem hakkında analiz yapabilmemizi sağlar.
  bu analizi yaparken uygulanması gereken adımlar şunlardır;
  
  1. kök yer eğrisine ait kol sayısı
  2. eğrinin reel eksene göre simetrik oluşu
  3. reel eksen üstündeki eğri parçaları
  4. eğrinin başlangıç ve bitiş noktaları
  5. eğrinin sonsuzdaki davranışı
  
  bu işlemleri uzun uzadıya yapmak her ne kadar uğraştırıcı olup tam sonuç vermese de kontrol dersi alanlar için istenen bir durumdur. bunun yanı sıra matlab programı kullanarak çok daha kolay ve daha sağlıklı bilgileri edinebilirsiniz...