kinematik

• robotik alanında özellikle olmazsa olmaz bir klasik mekanik branşıdır. mafsalların özellikleriyleriyle (revolute, prismatic, universal vs) ve linklerin boyutlarıyla manipülatörün tip noktasının hareketini incelemenizi sağlar.
  
  farklı yöntemleri vardır bunun örneğin çok serbestlik dereceli sistemler için denavit hartenberg dönüşümlerini kullanabilirsiniz. ancak basit yapılar için (rr mechanism) lise geometrinizi kullanabilirsiniz.
  
  mobil robotlarda da örneğin bir yürüme hareketini simule edecekseniz işe ilk önce bacak modelinin kinematik denklemlerini çıkararak başlamanız gerekmektedir. bu denklemler size joint space -> task space arasındaki ilişkiyi kuracaktır. bu sayede bacağın ayak noktasının x konumunda olması için eklemdeki motorun theta derece dönmesi gerektiğini hesaplayabilirsiniz.