unscented kalman filter

• ekf gibi doğrusal olmayan sistemler için kullanılabilir. ekf'den daha başarılı olduğu rivayet edilir.
  
  (bkz: kalman filter)
  (bkz: extended kalman filter)
• ekf durum kestirimlerini durumun ortalama^* ve kovaryans^* değerleri ile karakterize eder ve bunları doğrusallaştırma^* kullanarak hesaplar. buradaki varsayım ortalama ve kovaryans değerleri ile gösterilen simetrik bir dağılım(gaussian) doğrusal olmayan bir dönüşümden geçirildiğinde bu işlemin çıktısının da simetrik olacağıdır ki bu yanlıştır. ukf bu noktada bir iyileştirme getirir. simetrik dağılım, unscented transform kullanılarak belli ağırlıkları olan sigma noktaları^* denen noktalar ile gösterilir ve bu noktalar doğrusal olmayan dönüşümden geçirilir. böylece dönüşümden geçen dağılım simetrik olmayan bir dağılım olabilir. gerçi bu dağılım sigma noktalarının ağırlıkları kullanılarak yeniden simetrik bir dağılıma(gaussian) benzetilir ama bu dağılımın karakteristiği doğruya ekf’dekinden daha yakındır.
  bunun yanında ukf’ye kıyasla ekf’yi uygulaması ve ince ayar yapması zordur. ekf’de bir dünya türev alıp, jacobian matrisleri hesaplamak(tabi hesaplanabiliyorsa) gerekir ki bu işlem hata yapmaya açıktır. sonuçta da doğrusallaştırma yaptığınız için doğrusal olmayan sistem ne kadar doğrusala yakınsa filtre o kadar güvenlidir.
  unscented transformda sigma noktalarının elde edilmesi tamamen deterministik bir işlemdir ve bu işlemde kullanılan parametreler filtreye ayar çekmede kullanılabilir. parçacık filtresinde de(pf) benzer şekilde dağılım birçok^* nokta ile gösterilir. ancak ukf’den farklı olarak bu noktalar dağılımı gösterecek şekilde rastgele seçilir. ayrıca parçacık filtresinde dağılım tekrar gaussian a benzetilmediği için doğrusal olmayan sistemlerde dağılım pf ile daha iyi gösterilebilir. özetle, doğrusal olmayan sistemler için bazı koşullar sağlandığında diyebiliriz ki (teoride) pf>ukf>ekf. yine de şahsi görüşüm pf kullanmak için ortada özel bir sebep yoksa ukf candır canandır.
  
  (bkz: unscented transform)
  (bkz: jeffrey uhlmann)
• lineer olmayan sistemler icin bir state estimation yöntemidir. kontrol calismalarina uzaktan söyle bir bakmis olanlar, genellikleextended kalman filter' i bilirler/duyarlar. ama ukf^* uygulanabilirlik acisindan ekfye^* göre daha kullanisli, daha az nümerik hata olusumu ile de gercege daha yakin sonuclar üretmektedir. ukf, belli bir kurala göre sigma points üretimi ve bu noktalarin dogrusal olmayan sistem denkleminden gecirilmesi ile
  unscented transformation olarak ifade edilen temele dayanmaktadir. burada sigma point'lerin sistemden nasil gecirilecegi hakkinda algoritmayi uygulamaya calisan kisinin biraz düsünmesi gerekir. cogu kitapta anlatilan unscented kalman filter' in dogrudan uygulanabilir olmadigi kod asamasinda görülebilmektedir. know how acisindan direkt söylemek yerine, ilgililere ukf' nin babalarindan simon j. julier ile jeffrey k. uhlmann ve eric a. wan ile rudolph van der merwe'nin yayinlarini tavsiye etmekteyim.