unscented kalman filter

• lineer olmayan sistemler icin bir state estimation yöntemidir. kontrol calismalarina uzaktan söyle bir bakmis olanlar, genellikleextended kalman filter' i bilirler/duyarlar. ama ukf^* uygulanabilirlik acisindan ekfye^* göre daha kullanisli, daha az nümerik hata olusumu ile de gercege daha yakin sonuclar üretmektedir. ukf, belli bir kurala göre sigma points üretimi ve bu noktalarin dogrusal olmayan sistem denkleminden gecirilmesi ile
  unscented transformation olarak ifade edilen temele dayanmaktadir. burada sigma point'lerin sistemden nasil gecirilecegi hakkinda algoritmayi uygulamaya calisan kisinin biraz düsünmesi gerekir. cogu kitapta anlatilan unscented kalman filter' in dogrudan uygulanabilir olmadigi kod asamasinda görülebilmektedir. know how acisindan direkt söylemek yerine, ilgililere ukf' nin babalarindan simon j. julier ile jeffrey k. uhlmann ve eric a. wan ile rudolph van der merwe'nin yayinlarini tavsiye etmekteyim.