jacobian

• robotikte, edge point'in koordinatlarını veren denklemlerin, her bir serbestlik derecesine göre türevleri alınıp jacobian matrix oluşturulur. hız analizi ya da singularity analizi yaparken kullanılır. jacobian matrix'in determinantı sıfır olduğu durumlarda mekanizma single olacak ve çalışmayacaktır.