• motion capture ile zerre alakasi olmayan ve 3d modellerin parcalar halinde olu$turulup, bu parcalarim eklemlerden hareket etmeleri ve bagli oldugu parcalari da hareketleri dogrultusunda etkilemeleridir..

    modellere hareket vermeyi kolayla$tirir.. siz sadece ayak ba$parmagini one attiginizda eklemlere gore ayak ve bacak da one hareket eder..
  • kinematigin forward olani: robotun eklemlerine $u, $u, $u acilari verirsen kafasi nerdedir?
    sorusuna cevap arar hepte bulur,
    invers olani: robotun kafasinin $urada olmasi icin elkemlerinin acilari ne olmalidir?
    sorusuna cevap arar, bazen bi sürü bulur bazende bulamaz.
  • kısaltilmisi ik'dir.

    spline ik şeklinde bir versiyonu daha vardır. bu sistemde kemikleirn konumlanmasına hedef noktanın yanısıra, bir nurbs eğrisi de rehberlik eder.

    (bkz: nurbs)
    (bkz: curve)
    (bkz: spline inverse kinematics)
  • (bkz: fbik)
    (bkz: gimbal lock)
    (bkz: quaternions)
  • http://freespace.virgin.net/…elias/models/m_ik2.htm

    ayrıca (bkz: forward kinematics)
  • basitçe düşünmek gerekirse, klasik ileri kinematik için temel parametre bir cismin örnek uzaydaki konumu olsun.

    bu konumun zamana bağlı değişimi (türevi) hız ile,

    bu hızın zamana bağlı değişimi (türevi) ise ivme ile ifade edilir. kısaca bir cismin hareketinin ileri kinematik yöntemle tam olarak ifade edilmesi için hareket boyunca geçen zamanın ve cismin anlık konumunun, hızının ve ivmesinin bilinmesi gerekir. bu sınır şartları altında hareket için tek ve mutlak bir çözüm bulunur.

    ters kinematik ise cismin bir noktadan başka bir noktaya yaptığı hareket boyunca edindiği konum, hız ve ivme profillerini elde etmeyi amaçlar. fakat sınır şartlarının konum değişimi ve geçen zaman olduğu düşünülürse, aynı hareketi yapan birden fazla uzva sahip bir cisim için bu uzuvlara ait birden fazla translational ya da rotational konum ortaya çıkabilir. özellikle uzuvları seri bağlı robot manipülatörleri gibi cisimlerin hareket analizlerinde bu durum insanın başına türlü dertler açabileceğinden, nümerik ya da metodik bazı yöntemler ile bu çözüm kümesi özelleştirilmeye çalışılabilir.

    işin mekanik mühendislik tarafına bakılacak olursa, yaygın olarak newton - raphson yöntemi (ki kendisi ileri kinematik çözümler için de kullanılabilir) ve denavit - hartenberg parametreleri kullanılarak hesaplama yapılır. robot kollarının gitmeleri gereken noktalara göre rota planlaması ve takibi (path planning and trajectory tracking) bu yöntemlerle yapılır. zira robot kolu dizaynında ekseriyetle önem arz eden bu hesaplamalara göre çıkarılan açısal hız ve ivme profilleri, robota motor girdisi olarak verilir ve birçok gerekli mühendislik hesabı bu prosedür uygulandıktan sonra yapılır hale gelir.
  • türkiye'de herkes otomasyoncudur, robotçudur ama ileri kinematik ve ters kinematik hakkında pek bi bok bilinmez.
hesabın var mı? giriş yap